一种双喷水推进器水面无人艇自主靠泊方法

本发明公开了一种双喷水推进器水面无人艇自主靠泊方法，通过定义状态空间、动作空间、奖励函数和神经网络结构要素，利用强化学习方法，根据所述无人艇当前的雷达观测信息、目标泊位位置信息、无人艇当前速度信息，获取无人艇控制输出信息，避免了传统手工设计靠泊避碰规则、物理运动模型、机器学习方法、环境模型等受环境影响大，中间步骤多而复杂等问题，有效提高了计算效率和一次规划靠泊成功率，从而整体提高了靠泊效率。