一种带偏置角度的四自由度并联机构

本发明属于并联机器人技术领域，具体涉及一种带偏置角度的四自由度并联机构，包括定平台，在所述定平台的左右两侧分别设置有传动支链，在两个所述传动支链的上端均固定设置有带偏置角度的平行四边形结构，在两个所述带偏置角度的平行四边形结构之间连接有动平台。本发明提供的四自由度并联机构采用独特的“4‑2‑1”结构，通过两个一号滑块和两个二号滑块组成的四个主动移动关节，驱动两条传动支链动作，实现一个动平台的三维平动和一维转动运动，其工作空间沿导轨方向可无限延伸，不仅具有良好的运动稳定性，而且结构紧凑，转动灵活度高。