一种地下洞室的精准巡检方法及巡检机器人

本发明涉及机器人导航技术领域，尤其涉及一种地下洞室的精准巡检方法及巡检机器人。该方法包括以下步骤：获取空间点云数据、机器人位姿数据以及场景磁场数据，并根据场景磁场数据进行磁场模型构建，得到场景磁场模型；根据场景磁场模型以及空间点云数据得到干扰特征数据；根据干扰特征数据以及机器人位姿数据得到磁扰权重数据；根据磁扰权重数据对空间点云数据以及机器人位姿数据进行融合滤波，得到导航优化数据；根据导航优化数据对空间点云数据以及机器人位姿数据进行残差分析，得到残差趋势数据；根据残差趋势数据进行动态补偿，得到空间优化点云数据以及机器人优化位姿数据。本发明提升了巡检机器人抗干扰能力和环境适应性。