一种稀土金属电解炉出料机器人的控制作业方法及装置

本申请提供一种稀土金属电解炉出料机器人的控制作业方法，包括：出料机器人通过视觉传感器获取电解炉的电解状态，并判断是否达到出料标准；在判定达到出料标准后，出料机器人对出料工具进行抓取，将出料工具进行预热，并移动至出料位置准备出料；出料机器人沿规划路径运动，通过力感知系统监测机器人与电解炉之间的接触力，并根据接触力对机器人轨迹进行修正，执行出料流程；出料流程结束后，判断是否继续出料，若否，则结束。本申请通过视觉传感器实时判定熔融金属出料标准、动态校准炉口位置并监控工具形变，利用力觉传感器实现末端柔顺控制，避免挖取作业中对炉体的损伤，减少了人工参与，大大提高了作业效率。