摘要
本发明涉及机器人技术领域，具体是一种适用于六自由度抓取网络的数据标注方法，包括(1)获取待抓取物体的3D模型数据；(2)对获取的3D模型数据进行多样化采样算法获取模型的接触点，并计算接触点的中心作为抓取点；(3)通过抓取稳定性检测算法判断输入的抓取点是否为可靠抓取点，若是，则输出直到达到预设总数；否则重复步骤(2)；(4)基于蒙特卡洛的重要性采样算法，对每个稳定的抓取点生成对应的一组抓取位姿；(5)对步骤(4)中生成的所有抓取位姿进行夹具与模型的碰撞检测；(6)输出并保存没有碰撞的抓取位姿，作为模型的最终抓取位姿。本方法适用于各类机器人抓取场景，具有较强的通用性。
