人体辅助机械臂、辅助人体行动的控制方法及智能轮椅

本发明公开了一种人体辅助机械臂、辅助人体行动的控制方法及智能轮椅。所述人体辅助机械臂，包括：机器臂基座，为轮椅两侧滚轮圆周外侧的框架，每侧的框架上分别对称设置第一步进电机输出部和第二步进电机输出部；两套四连杆系统，其后根部的第一连杆一端与第一步进电机输出部连接，第三连杆通过下侧的回转铰链和副连杆与第二步进电机输出部连接，最前部的第四连杆两端分别向上设有可调高度的立杆。第三连杆和第四连杆的下侧设有气囊。轮椅的后部可设有可移动、锁定和拆卸的配重块，以避免在辅助起身及机械臂升举过程中轮椅可能发生的后倾。本发明旨在解决现有轮椅缺乏主动支撑、跌倒防护能力差及稳定性不佳的问题。