一种基于激光雷达点云的动态物体检测与跟踪方法

本发明公开了一种基于激光雷达点云的动态物体检测与跟踪方法。方法包括：将搭载激光雷达的移动机器人实时获取的当前区域的三维点云通过双降采样滤波模块处理后获得降采样点云，然后聚类获得当前区域中物体的聚类点云；将聚类点云使用分割框选处理后获得动态物体的检测区域；根据动态物体的聚类点云和检测区域，使用跟踪模块对动态物体进行跟踪。本发明方法能够在保持较高的检测准确率的同时，提升了一定的实时性；可以部署在移动机器人的板载计算机上，适用于复杂动态环境中移动机器人的规划避障。