摘要
本发明提供一种无人机拖曳的合成孔径声呐设备及方法，属于水下声呐探测技术领域。设备包括无人机、声呐拖体、拖曳缆绳及水面控制单元；方法包括建立测量基准；基于所述测量基准，获取无人机拖曳下合成孔径声呐的状态数据，实时解算得到位姿数据；从所述位姿数据中提取航迹向速度分量，对所述航迹向速度分量进行位移积分，当位移积分量达到声波半波长阈值时，生成脉冲触发信号；基于所述脉冲触发信号，同步锁存当前位姿数据并采集声学回波，生成时戳绑定数据包；对所述时戳绑定数据包施加几何相位补偿，通过波数域重采样重建无混叠图像，消除载体运动扰动导致的空间频谱混叠。
