一种基于趋势感知的机器人控制方法

本发明提供一种基于趋势感知的机器人控制方法，所述机器人用于治疗受试者，包括：步骤S1、获取至少一个机械臂的目标运动轨迹，获取治疗部位的实际趋势参数，所述至少一个机械臂的目标运动轨迹和该机械臂对应的治疗部位的目标运动轨迹相同；步骤S2、根据所述目标运动轨迹和所述实际趋势参数，施加一辅助力场，所述机器人基于所述辅助力场为受试者的治疗部位提供辅助控制，校正所述治疗部位的实际运动轨迹；步骤S3、令至少一个所述机械臂基于导纳控制根据所述目标轨迹运动。本发明提供的基于趋势感知的机器人控制方法能够提升医生、机器人、受试者间的协同，并实现柔顺控制。