一种搭载EMB制动系统的电动车弯道制动力分配控制方法

本发明提供了一种搭载EMB制动系统的电动车弯道制动力分配控制方法，包括以下步骤：通过二自由度汽车模型获取车辆转向时横摆角速度与质心侧偏角的理想值，并通过卡尔曼滤波方法与车辆传感器获取车辆转向时横摆角速度与质心侧偏角的实际值，计算得到偏差后，设计滑模附加横摆力矩控制器计算修正汽车转向所需的附加横摆力矩；根据车辆动力学模型实现各个车轮垂直载荷的获取，根据得到的各个车轮的垂直载荷，结合得到的修正汽车转向所需的附加横摆力矩，使用差动制动的方法对EMB系统进行控制。本发明通过差动制动的方式对EMB系统进行控制，实现车身姿态的调整，在保证制动效能的同时提高车辆的弯道制动稳定性。