一种垂向加速度计虚拟化方法、介质及设备

本发明涉及加速度计测量技术领域，具体涉及一种垂向加速度计虚拟化方法、介质及设备。方法包括：采集惯性导航系统和卫星导航系统接收机输出的信息；根据采集到的信息，通过卡尔曼滤波实现组合导航，并采集组合导航输出的姿态、速度和位置信息；根据组合导航以及惯性导航系统输出的信息，对垂向加速度计进行虚拟化获得虚拟垂向加速度计比力；将虚拟垂向加速度计比力和实际垂向加速度计比力融合得到最终的垂向加速度计比力。本发明利用水平速度信息而不是垂向速度信息对垂向加速度计进行反解，将虚拟垂向加速度计和实际垂向加速度计均通过FIR低通滤波器进行融合，获得了更加准确的最终的垂向加速度计比力，应用范围更加广泛。