一种中大型仿生鱼用PVC凝胶高效复合摆动推进结构

本申请涉及仿生机器人技术领域，特别涉及一种中大型仿生鱼用PVC凝胶高效复合摆动推进结构，包括：多个串联的摆动关节；每个摆动关节包括结构件和两个摆动单元，结构件包括驱动力汇集板、盖板、底板和脊板；两个摆动单元设置在盖板和底板之间，每个摆动单元包括PVC凝胶驱动器和位移放大机构；PVC凝胶驱动器的一端固定于底板上，另一端通过驱动力汇集板与位移放大机构连接，位移放大机构的位移输出末端与盖板的凸台接触。本申请利用位移放大机构实现相同PVC凝胶变形条件下增大摆动关节的宽度(z方向)而保持或放大弯曲摆动角度，从而提升仿生机器鱼体型及其推进性能，具有结构和工艺简单，摆动角度和弯矩的可调控能力好的优势。