一种提取环境地图骨架的方法及系统

本发明公开了一种提取环境地图骨架的方法及系统，属于移动机器人路径规划技术领域，包括以下步骤：S1：可通行区域收缩；S2：可通行区域边界轮廓提取；S3：轮廓多边形近似；S4：可通行区域边界轮廓拆分；S5：Voronoi区域边界提取；S6：骨架图生成。本发明将骨架图栅格作为搜索空间，显著提高了导航路径规划的效率；并且得益于广义维诺图的特性，骨架图路径对应于局部环境的障碍物中心线，基于骨架图规划的导航路径可以实现最大限度地远离障碍物，降了发生碰撞的风险。