控制指令生成方法、装置、设备及介质

本发明涉及人工智能技术领域，可应用于机器人智能操作、金融科技及医疗健康等业务场景中，公开了一种控制指令生成方法、装置、设备及介质，包括：获取环境点云数据和受控装置的状态数据，对环境点云数据进行编码生成视觉嵌入向量，对状态数据进行编码生成状态嵌入向量，拼接视觉嵌入向量与状态嵌入向量生成条件特征向量，将初始动作向量与条件特征向量输入预训练的一致性流模型，生成目标动作向量，解码目标动作向量生成受控装置的控制指令。本发明通过融合环境点云信息与受控装置状态信息，结合一致性流模型的一步生成能力，提升了复杂环境下策略生成的响应速度与稳定性，实现多模态条件下的高效、准确控制指令生成。