一种智能清洁无人机多模态动态路径规划方法及系统

本申请属于无人机清洁技术领域，尤其涉及一种智能清洁无人机多模态动态路径规划方法及系统，包括以下步骤：S1:采集待清洁目标区域的环境数据；S2:对所述环境数据进行预处理，并提取关键特征；S3:基于深度学习和强化学习算法，结合所述关键特征以及预设的清洁任务要求，计算多目标奖励函数；S4:以最大化所述多目标奖励函数为目标生成最优清洁路径；S5:基于所述最优清洁路径，控制无人机执行飞行任务及清洁任务；S6:在任务执行过程中，实施预设多级安全预警与避障机制，并在触发预设应急条件时执行应急返航。本申请具有在复杂场景下能使路径规划效率提升，清洁覆盖率提升，适应光伏板、建筑立面等动态表面的效果。