一种基于路径位置逐点跟踪的机器人路径规划方法及系统

本发明提出了一种基于路径位置逐点跟踪的机器人路径规划方法及系统，属于机器人路径规划技术领域；包括：对障碍物进行安全空间域覆盖，并生成中间节点；采用节点落点检测策略和中间节点搜索策略对终点进行搜索，得到连接起点和终点的路径；从路径中删除冗余点，以生成初始路径；对初始路径进行分割，得到位置坐标点集合；并采用APF算法对坐标点进行逐点跟踪，以得到最终路径。本发明能够解决机器人路径规划过程中存在的随机性强、采样效率低以及节点冗余等问题，进而兼顾机器人路径规划时的计算效率与环境适应性。