六桨联动共轴双旋翼无人直升机系统及自适应控制方法

本发明公开了六桨联动共轴双旋翼无人直升机系统及自适应控制方法，包括如下步骤：S1、采集飞行多源运行状态数据，预处理生成标准化数据集；S2、筛选稳定工况飞行数据，训练变分自编码器模型；S3、标准化数据集输入模型，分布重构推断与健康判别，提取异常扰动特征；S4、构建积分滑模面，设计自适应滑模控制律，调整参数与容错补偿；S5、结合任务类型与工况，根据健康判别结果，智能切换控制参数。本发明实现了六桨联动共轴双旋翼无人直升机在复杂工况下的智能健康判别与自适应鲁棒优化控制。