一种基于YOLOv8识别算法的多臂采摘机器人及果实识别方法

本发明涉及农业果实采摘技术领域，且公开了一种基于YOLOv8识别算法的多臂采摘机器人及果实识别方法。该机器人包括主框架、三组平行等距设置的采摘执行臂、可更换式末端执行器、深度相机及基于YOLOv8优化的番茄实时检测模型。通过深度相机采集RGB‑D图像，优化模型在YOLOv8骨干网络的SPPF模块后嵌入LSKA注意力机制，提升密集果实场景的特征提取能力，输出预测边界框；结合深度信息将图像坐标转换为机械臂笛卡尔坐标系，由PLC控制器规划三臂协同的最优路径，优先驱动横向与纵向移动轴，最后控制斜向伸缩轴避障。该发明通过多臂并行结构、高精度识别算法及模块化设计，解决了传统采摘机器人效率低、适应性差的问题，兼具高鲁棒性与低成本优势，适用于农业的规模化精准作业。