一种基于激光雷达的实时道路要素提取方法及系统

本发明涉及点云数据处理与道路提取技术领域，具体涉及一种基于激光雷达的实时道路要素提取方法及系统；该方法包括：通过架设在载体上的激光雷达和惯性测量单元采集载体周围环境点云及载体运动数据；计算载体定位和姿态，建立感兴趣区域，并将点云转换至统一的世界坐标系，输出世界坐标系点云；通过世界坐标系点云向XOY平面投影和网格化管理，设置容量阈值限制网格数量，缓存容量阈值内的网格数据，实现高效的新增、更新、查询和删除；提取感兴趣区域覆盖的网格，做数值映射后拼接网格得到完整显示图，分析完整显示图提取道路、标线、边界和坡度任一要素；该方法运行对算力依赖较低，部署在仅有cpu的端侧设备中便可实现实时处理。