面向机器人加工的刀具路径光顺系统

本发明公开了面向机器人加工的刀具路径光顺系统，基于Clothoid曲线和B样条曲线的弧长参数化路径光顺计算，用于提升机器人加工中的路径连续性。在路径优化过程中，位置路径于拐角处利用一对对称的Clothoid曲线过渡，结合其弧长与切向角关系实现弧长参数化；方向路径在弧长‑欧拉角空间中构建，在每一个拐角处采用一条对称的B样条曲线过渡，并最终完成弧长参数化；冗余角则通过以弧长为参数的B样条曲线插值拟合。这种弧长参数化路径光顺方式，不仅优化了路径的连续性，还为后续的进给速度规划和插补点计算创造了有利条件，简化了加工后续流程的计算，最终提高了加工的效率与精度。