基于动力学补偿的手术机器人关节空间柔顺控制方法、系统及装置

本发明提供一种基于动力学补偿的手术机器人关节空间柔顺控制方法、系统及装置，包括基于复合学习对机器人的动力学参数进行辨识；基于辨识结果对机器人进行动力学力补偿；构建远心运动约束运动学模型；构建零空间柔顺控制策略；基于复合学习力补偿、任务空间目标跟踪策略和零空间柔顺控制策略计算机器人的最终控制力矩；利用最终控制力矩控制机械臂完成构型变换和内窥镜视野调整。本发明利用复合学习力补偿、任务空间目标跟踪策略和零空间柔顺控制策略计算最终控制力矩，以驱动机械臂的运动。本发明能够使机器人在不影响内窥镜视野的前提下实现构型调整，避免交互过程中机器人破坏预期穿刺点以及超出预期关节运动范围。