一种三维前视声呐水下目标检测方法和系统

本发明公开了一种三维前视声呐水下目标检测方法和系统。包括：首先，对三维前视声呐获取的点云进行滤波去噪，并且使用体素化减少运算量；然后，采用自适应截断距离与高效K近邻索引的改进密度峰值聚类方法，获得潜在的水下目标聚类簇；再提取聚类簇几何与强度等多维特征，通过可解释性分析特征选择，在少量标注数据基础上，结合半监督在线学习策略实现模型增量更新与实时检测。本发明具有对噪声不敏感、特征选择灵活、可在标签稀缺场景下高效工作的优点，为水下机器人自主导航、海洋资源勘探及环境监测等提供了可靠的技术支撑。