机器人立体视觉深度估计方法、系统、设备、介质和产品

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人立体视觉深度估计方法、系统、设备、介质和产品，本方法通过基于HSL空间的代价计算方式，充分获取场景中的亮度与纹理特征信息，计算基于HSL空间的绝对差值的第一代价值，基于改进Census的代价计算方式融合了局部邻域窗口中邻域像素与中心像素的颜色相似度特征信息与梯度特征信息，兼通过基于HSL空间的绝对差值的第一代价值和基于改进Census代价计算的第二代价值融合，得到融合代价值，并基于自适应平滑引导滤波对融合代价值进行代价聚合，再对代价聚合后的代价值进行代价计算，得到像素视差值，利用像素视差值对作业场景的视差深度计算，从而降低深度估计的误差。