一种面向空间站舱内服务机器人的微重力近身空间规划方法及系统

一种面向空间站舱内服务机器人的微重力近身空间规划方法及系统，涉及人体近身空间导航规划技术领域。本发明为解决现有算法无法在人体近身空间精确导航，以及忽略人体主观舒适度对于机器人导航规划的影响等问题而提出的。技术要点：对微重力环境下的人体关节的运动学建模，并根据建模结果生成了人体近身空间的动态避碰势场。基于人对于感知范围内的主观舒适度评价，设计了人体近身空间的主观舒适度势场。结合人体近身空间的动态避碰势场和人体近身空间的主观舒适度势场两种势场，完成机器人在微重力环境下人体近身空间内的路径规划。本发明适用面向狭小空间及微重力环境下的人体近身空间感知及路径规划场景，实现机器人在人体近身空间内运动的安全性及舒适性规划。