翼身融合无人机平台多路协同扰动消解轨迹跟踪控制方法

本发明提出一种翼身融合无人机平台多路协同扰动消解轨迹跟踪控制方法，首先建立低空翼身融合无人机的六自由度动力学模型，并在基准状态点下进行配平分析，得到在基准状态点下的配平参数；构建无人机的外环航迹制导层，分别设计纵向跟踪模块和横向跟踪模块，根据期望速度和期望高度，生成对应的期望推力和期望俯仰角，并根据期望航迹生成对应的期望滚转角；最后构建无人机的姿态控制层，分别设计姿态增稳回路和抗扰补偿回路，得到期望俯仰角和期望滚转角所对应的等效舵偏角，实现对无人机的控制。该方法为低空翼身融合无人机提供抗扰轨迹跟踪控制策略，提高翼身融合无人机控制鲁棒性，使其能在低空复杂风场环境下保持稳定飞行，精准跟踪期望轨迹。