封闭空间下隧道无人机集群移动自组网与导航方法、系统

本发明封闭空间下隧道无人机集群移动自组网与导航方法、系统，针对封闭空间下隧道环境，采用基于误差平方和与轮廓系数值优化的聚类算法确定最适合覆盖当前地面用户群的无人机数量和各无人机目标位置以实现无人机集群移动自组网；采用基于多智能体强化学习的动态自适应势场算法规划各无人机抵达其对应目标位置的航路。本发明不仅有效地提升了无人机系统的覆盖范围和服务质量，还在动态复杂的环境中实现了高效的路径规划。