摘要
本发明提供了一种基于态势信息的无人艇集群对抗博弈方法及系统，提高了无人艇集群在复杂对抗环境下的生存能力和作战效率。首先，收集敌方无人艇的威胁数据并量化评估其威胁度，收集我方无人艇的性能数据并量化评估适用度，再用层次分析法融合两者得到综合态势评估结果；接着，依据综合态势评估和总体任务目标确定子任务目标，采用改进匈牙利算法将任务合理分配给无人艇；最后，对各无人艇采用改进A*算法结合局部环境进行局部路径规划，基于多智能体协同考虑集群协同需求和敌方威胁分布进行全局路径规划。本发明实现全面态势评估、合理任务规划和科学路径规划，提升无人艇集群对抗能力。
