一种机器人的物体可供性检测方法、系统、装置

本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种机器人的物体可供性检测方法、系统、装置。方法包括：获取待检测物体的点云；将待检测物体的点云、待检测物体的物体类别名称以及物体可供性类别名称输入到物体可供性检测网络中，输出待检测物体的可供性检测结果；其中，物体可供性检测网络包括混合点云transformer特征提取器、文本特征提取器、点云‑文本特征聚合器以及特征解码器；混合点云transformer特征提取器用于提取目标点云特征；文本特征提取器用于提取文本特征；点云‑文本特征聚合器用于生成点云‑文本聚合特征；特征解码器用于输出物体可供性检测结果。本发明提升了对未训练过的物体可供性类别的泛化能力。