摘要
本发明公开的控制指令生成方法、交互装置和工业机器人，通过采集操作员绘制的包含用于描绘作业目标外形的第一图案和用于约束执行动作的第二图案的简笔画，从第一图案中提取出作业目标形状特征，根据第二图案生成场景约束信息；通过采集当前任务场景内的环境数据，从所述环境数据中提取视觉特征，将所述视觉特征与目标形状特征进行匹配判断来获取目标位置信息和目标物体类型；最后基于所述目标物体类型获取对应的动作约束信息，将所述动作约束信息、目标位置信息和场景约束信息组合并转化为工业机器人可执行控制指令。从而在输入控制指令时可以不依赖复杂文字输入或依赖语音识别，适用于强噪声或声音受阻等复杂环境中的控制指令输入。
