基于垃圾三维建模的抓取参数计算方法

本申请涉及基于垃圾三维建模的抓取参数计算方法，其包括以下步骤：S1：基于多视点三维重建技术，采用多目立体视觉算法，通过3D相机采集物体多角度RGB‑D数据，运用泊松表面重建算法构建完整三维模型，生成垃圾三维点云模型，S2：基于S1的三维点云模型，采用Z‑buffer深度检测算法，通过轴向极值搜索方法识别模型Z轴方向最低点，结合地面投影法确定空间基准坐标，生成基准定位数据。本申请具有通过多视点三维重建技术融合多角度RGB‑D数据，采用泊松表面重建算法构建高精度三维模型，有效解决传统单视角建模导致的几何特征缺失问题，提升异形物体空间表征能力，基于Z‑buffer深度检测算法识别模型最低点，结合地面投影法建立空间基准坐标，增强抓取定位的物理合理性。