摘要
本申请涉及定位技术领域，公开了一种机器人定位方法、装置、机器人及可读存储介质，该方法包括：响应于机器人在行进过程中采集的当前环境点云，获取当前点云的第一法向量信息；将当前点云与已构建的环境地图进行点云匹配，以获取机器人在环境地图中的实时位姿；其中，环境地图中包括各栅格点的第二法向量信息，点云匹配度还包括点云的第一法向量信息和环境地图的第二法向量信息之间的法向量匹配项；根据获取的实时位姿，将当前点云注册到已构建的环境地图中以进行环境地图的更新。该方案可以避免将具有多面性的平面特征识别为单一平面，从而提高机器人定位的精度及地图构建的精度。
