一种实时运动控制算法仿真调试方法

本发明公开了一种实时运动控制算法仿真调试方法，涉及实时仿真交叉技术领域，包括采集实时轨迹数据和多尺度仿真参数并进行预处理；基于多尺度仿真参数，构建多尺度仿真环境，并获取多物理场耦合控制参数；在多尺度仿真环境中根据实时轨迹数据进行多物理场仿真，并获取带安全校验标识的轨迹误差数据；基于带安全标识的轨迹误差数据，采用经验模态分解滤除高频分量并分离低频轮廓形变分量，获取低频轮廓形变特征；基于最优调参指令集，实时更新多物理场耦合控制参数并生成仿真调试报告。本发明构建多尺度仿真环境，实现了多物理场耦合控制参数的动态配置与同步仿真，为复杂工况下的运动控制提供了高保真度的虚拟测试平台。