摘要
本发明实施例涉及测量技术领域，公开了一种矿坑地形测量中的协同定位方法，包括：接收悬停于矿坑上方的无人机获取到的监测数据；通过设置于无人船的超宽带标签发送相应的超宽带脉冲信号至悬停于矿坑上方的无人机处的超宽带基站，在超宽带基站处根据获取到的超宽带脉冲信号计算相应无人机与无人船之间的相对位置关系；根据位置关系、无人机处检测到的定位数据以及高度信息确定相应的无人船的优化定位信息。本发明实施例中的矿坑地形测量中的协同定位方法不单纯依赖卫星定位，通过无人船和无人机的协同，可适应矿坑内各种复杂地形和信号环境。
