一种多无人机辅助ISAC系统的联合优化方法及系统

本发明涉及一种多无人机辅助ISAC系统的联合优化方法及系统，包括：将目标区域离散成若干个六边形网格；构建多无人机辅助ISAC系统模型，包括构造感知效果函数，并根据感知效果函数，以最大化感知效果为优化目标，设置约束条件；将在约束条件下最大化感知效果分解为两个子问题，两个子问题分别为通信感知调度优化以及UAV轨迹和波束成形矢量优化，通过交替优化通信感知调度以及UAV轨迹和波束成形矢量，直至感知效果函数收敛。本发明有效避免了由于无人机无效飞行导致能耗浪费，并能够同时满足多用户通信和多目标感知的需求；并且提高了通信速率和感知效果，减少了无人机能耗。