车辆辅助驾驶的轨迹规划方法及装置

本公开涉及车辆技术领域，具体而言，涉及车辆辅助驾驶的轨迹规划方法及装置。车辆辅助驾驶的轨迹规划方法包括：获取车辆的动作条件和周围环境信息，并根据所述周围环境信息生成以所述车辆为中心的鸟瞰图；将所述动作条件和所述鸟瞰图输入鸟瞰图分析模型，并获取该模型输出的所述鸟瞰图中各个网格的未来占用状态，其中，所述鸟瞰图分析模型用于基于所述动作条件预测所述车辆周围其他运动对象针对所述动作条件的应对情况，并根据所述应对情况生成所述未来占用状态；根据所述未来占用状态规划所述车辆的行驶轨迹。