深海自主机器人用推进系统

本发明公开了一种深海自主机器人用推进系统，属于船舶特种装置技术领域，其包括获取水压数据、洋流速度和方向数据得到深海环境参数；根据所述水压数据生成压力补偿指令，并通过执行压力补偿指令在推进器主轴处形成隔离油膜；采集推进系统的实时振动信号，并基于实时振动信号与预设姿态基准的偏差生成振动抑制指令；根据洋流速度和方向数据，结合振动抑制指令的幅值参数生成推力分配指令；根据推力分配指令驱动各涵道推进器输出定向推力。本发明采用双锥面动态密封、反相位振动抑制、矢量矩阵分配和冗余推力重构技术，能够在万米级深压环境下实现可靠密封与稳定推进，同步提升设备使用寿命和故障容错能力。