主动粘脱附变形轮机构及其工作方法

本发明涉及一种主动粘脱附变形轮机构及其工作方法，属于机器人应用技术领域。主动粘脱附变形轮机构，其特征在于：从上向下依次包括固定连接的舵机连接盖（20）、电机托盘（22）、下底盖（26）；其中电机托盘（22）与舵机连接盖（20）之间，电机托盘（22）与下底盖（26）之间均安装伸缩粘脱模块。其中伸缩粘脱模块由中心卷线盘（28）以及若干均匀分布在其周向的伸缩单元组成；伸缩单元由压缩弹簧（29）、伸缩体（30）、绳线（31）、黏附块（33）组成；伸缩体（30）由导杆（34）和弧型轮面（35）构成。该机构能够实现黏附过程、脱附过程，进而实现对应机器人在非结构表面的稳定粘附爬行和非连续面过渡运动。