一种基于RGB图像增量式三维重建的物体抓取方法

本发明公开了一种基于RGB图像增量式三维重建的物体抓取方法。包括以下步骤：S0、初始化机械臂运动；S1、提取RGB图像的关键帧；S2、基于所述关键帧对图像进行深度恢复得到初步恢复深度图和置信度图Ci；S3、对所述初步恢复深度图进行深度优化得到优化后的深度图S4、使用优化后的深度图对全局重建结果进行增量式更新，得到融合多视角信息的深度图S5、计算所述深度图的法向量得到法向图Ni；S6、对抓取位姿进行表示；S7、对抓取关键点进行估计；S8、对抓取接近方向和夹爪宽度进行估计；S9、机械臂根据当前运动状态和更新的目标位姿执行抓取动作。本发明在各类物体上具备通用的抓取能力，抓取成功率高，机械臂接近物体过程中同步进行重建和抓取位姿优化，不带来额外耗时。