一种仿生机器人双足结构及仿生机器人

本发明公开了一种仿生机器人双足结构,包括髋部模块和活动设于所述髋部模块上的上仿生腿模块，髋部模块包括前摆驱动器、侧展驱动器、周转驱动器、侧展支座和周转支座，前摆驱动器的输出轴连接于侧展支座上，用于带动侧展支座沿第一方向转动，侧展驱动器设于侧展支座上并随侧展支座沿第一方向转动，且侧展驱动器的输出轴连接于周转支座上，用于带动周转支座沿第二方向转动，周转驱动器设于所述周转支座上，并随周转支座沿所述第二方向转动，且周转驱动器的输出轴连接于上仿生腿模块顶部，用于带动上仿生腿模块沿第三方向转动，第一方向、第二方向和第三方向两两相互垂直，解决髋部臃肿带来的活动自由度受限的问题，实现上仿生腿模块灵活空间转动。