一种车载无人机伴飞控制方法及装置

本发明提出一种车载无人机伴飞控制方法及装置，根据无人机采集的图像获取车辆行驶前方路况情况，弥补了车载传感器视野局限，能够提前对车辆路径进行规划，根据车辆行驶前方路况情况动态调整路径规划算法中的权重，对车辆重新进行路径规划，避免因静态规划滞后引发的被动风险如车辆驶入已扩展的塌陷区域；根据车辆实时的运动数据基于构建的车辆动力学模型，得到车辆持续更新的运动状态，结合车辆和无人机协同控制模型得到无人机运动控制参数，避免因车辆突然的运动状态，导致伴飞无人机轨迹的滞后。