自车汇入场景识别方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种自车汇入场景识别方法、装置、设备及存储介质，涉及图像识别技术领域，所述方法，包括：从获取的历史行驶数据中筛选自车汇入时存在待交互车辆的有效片段；判断自车与待交互车辆在当前帧图像中的第一横向位移是否超出预设汇入距离，当前帧图像为有效片段中正在处理的帧图像；若确定第一横向位移超出预设汇入距离，则基于第一横向位移，以及自车与待交互车辆在最后一帧图像中的第二横位移与纵向位移，判断待交互车辆是否为自车交互的目标车辆，最后一帧图像是有效片段中最后一帧的图像；若确定待交互车辆为目标车辆，则确定历史行驶数据为汇入场景。避免将自车变道的场景识别为自车汇入场景，以提高对自车汇入场景识别的精准性。