自驱动地下空区内窥全息成像方法及系统

本发明提供自驱动地下空区内窥全息成像方法及系统，涉及地下空区勘探成像技术领域，包括：获取地下空区探测数据，对探测数据做预处理；所述探测数据包括图像数据、运动数据和连续帧点云数据；通过DUSt3R模型对所述图像数据进行三维重建，利用DUSt3R模型中的回归头直接得到第三位姿数据，经过三维重建统一最终得到三维点云数据。本发明的有益效果：通过DUSt3R模型对图像进行三维重建，通过Transformer架构直接回归图像对的三维点图，从而绕过传统SfM/MVS对相机参数和几何模型的强依赖，能够直接由图像得到点云，且过程可微可导，实现了端对端的效果，无需已知相机内参与外参，同时通过pointmap表示几何信息，可同时获取像素点与三维结构之间关系；使用通用ViT，方便迁移模型权重。