摘要
本发明公开了一种复杂动态环境下的高效运动规划方法，属于路径规划技术领域，由主规划器、辅助规划器和轨迹优化器三部分组成，包括S1、当接收到新的目标点时，主规划器和辅助规划器同时进行路径规划，辅助规划器的路径规划为主规划器的路径规划提供启发式指导信息，主规划器根据目标点信息、环境信息和启发信息的变化，实时决策协调采样策略，完成规划任务；S2、轨迹优化器对主规划器的规划结果进行优化，以指导机器人的运动；本发明提供的一种复杂动态环境下的高效运动规划方法，以提高移动机器人在复杂动态环境下的自主导航能力。
