无人水面舰艇安全靠泊的容错避障控制方法

本发明涉及无人水面舰艇安全靠泊的容错避障控制方法，构造包含障碍物信息的控制密度函数，基于控制密度函数和参考系统模型的动力学方程，构造容错模型预测控制框架，通过容错模型预测控制框架的输出，控制无人水面舰艇靠泊，其中，基于参考系统模型的运动学方程，构造辅助控制律和自适应律，构造李雅普诺夫稳定性准则，将李雅普诺夫稳定性准则、辅助控制律和自适应律，应用于容错模型预测控制框架。基于包含障碍物信息的控制密度函数，构造容错模型预测控制框架，有利于实现对复杂海洋障碍物的有效避障。将李雅普诺夫稳定性准则、辅助控制律和自适应律，应用于容错模型预测控制框架，有利于保证多障碍物情形下无人水面舰艇的安全靠泊的稳定性。