无人水面舰艇轨迹跟踪的模型预测控制方法

本发明涉及无人水面舰艇轨迹跟踪的模型预测控制方法，构造基于外部海洋扰动和内部推进器故障的辅助控制律，结合构造的李雅普诺夫函数，获得容错模型预测控制的约束，基于约束，构造容错模型预测控制框架，其中，根据反步控制方法，构造系统递归可行性的充分条件，将系统递归可行性的充分条件应用于容错模型预测控制框架。将系统递归可行性的充分条件和李雅普诺夫函数应用于容错模型预测控制框架，有利于保证无人水面舰艇的精确轨迹跟踪的稳定性。将辅助控制律应用于容错模型预测控制框架，以将辅助控制律作为容错模型预测控制框架的一个约束，有利于实现无人水面舰艇精确和稳定的轨迹跟踪。