一种基于路径跟踪的泊车控制方法及终端设备

本发明涉及智能辅助驾驶技术领域，提供一种基于路径跟踪的泊车控制方法及终端设备，在进行泊车控制时，以预先规划的泊车规划路径为标准，通过车辆位姿从路径中筛选出跟踪路径点，且避免转向角突变导致的执行器振荡；进而，根据跟踪路径点及相邻的前序路径点、后序路径点计算瞬时跟踪转向圆曲线，并基于预瞄距离从跟踪转向圆曲线中确定预瞄点，通过匹配路径点曲率，一方面筛选满足运动学约束的预瞄点，适应时刻变化的路径曲率，另一方面有效抑制跟踪误差，提高跟踪计算精度，进而提高紧凑型车位场景下的泊车效率，提高泊车的体验以及更符合驾驶员的驾驶习惯。