面向非线性伺服系统全状态动态约束的智能抗扰控制方法及装置

本发明公开了一种面向非线性伺服系统全状态动态约束的智能抗扰控制方法及装置，具体为：首先构建非线性障碍函数，将伺服系统的状态约束问题转化为稳定性控制问题；然后设计多层前馈神经网络和不确定观测器，对系统中的内源扰动和外干扰进行估计；接着设计智能抗扰控制器，对系统中的内源扰动与外干扰进行前馈补偿；最后设计神经网络权值自适应律，并选取控制器设计参数，实现预定控制目标。本发明能够同时处理非线性伺服系统中存在的参数不确定性、结构不确定性、未建模动态、外部扰动不确定性问题，确保系统全状态满足预定的动态约束需求，避免了高阶非线性伺服系统控制器设计过程中的“微分爆炸”影响，便于在工业和工程中开展大规模的应用。