一种水下声学导航增强方法、系统、存储介质及设备

本发明属于水下声学导航技术领域，提供了一种水下声学导航增强方法、系统、存储介质及设备，对获取的声呐数据和海水参数数据进行标准化预处理，对预处理后的数据进行分块，考虑到声波的传播时间，构造时间观测方程并求解，将方位的海底信标位置和天底总延迟误差参数进行联合估计；将估计的天底总延迟误差参数及其对应的时间序列，作为训练样本集，采用最小二乘支持向量机方法构建并训练天底总延迟误差预测模型，模型以最小化所有误差变量以及权重向量的双重绝对值之和为目标函数；利用训练后的模型对长基线水声导航中的声速时变误差进行修正，基于修正后的声速时变误差，使用扩展卡尔曼滤波进行导航解算。本发明提高了水声导航的精度。