车辆控制方法及车辆

本申请实施方式提供了一种车辆控制方法及车辆，该方法包括：根据得到的多个图像特征信息和障碍物轨迹预测任务、地图元素预测任务以及目标车辆行驶轨迹预测任务对应的查询信息得到目标车辆行驶轨迹预测任务对应的目标查询信息，根据目标车辆行驶轨迹预测任务对应的目标查询信息，得到多个目标车辆行驶轨迹粒度对应的多个目标车辆行驶轨迹信息，根据多个目标车辆行驶轨迹粒度对应的多个目标车辆行驶轨迹信息，控制目标车辆行驶。如此，根据多个任务的查询信息和多个图像特征信息得到目标车辆行驶轨迹预测任务对应的查询信息，能够得到多个目标车辆行驶轨迹粒度对应的更为全面、精准的多个目标车辆行驶轨迹信息，能够更好地实现车辆辅助驾驶控制。