变电站巡检机器人障碍物检测方法、系统和计算机设备

本发明公开了一种变电站巡检机器人障碍物检测方法、系统和计算机设备，构建变电站的障碍物点云目标检测模型，对原始点云进行数据预处理与体素化处理，形成结构化三维数据，三维特征增强模块通过特征提取块初筛特征，利用响应值计算动态选择前景体素，进行特征扩散增强空间表征，结合残差连接与下采样操作实现多尺度特征融合；在BEV特征增强阶段，通过维度转换与MLP建模通道间依赖关系，经特征转置和通道洗牌，再通过卷积与非线形变换精细化特征，最终将增强BEV特征与初始特征逐元素相乘，实现多维信息融合；检测头模块进行预测，配合后处理算法实现精准定位。显著提高变电站巡检机器人在复杂场景下的障碍物识别准确率与实时性。